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接觸式真空吸取技術(shù)廣泛應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和人民生活中，利用負(fù)壓來(lái)夾持工件，具有成本低廉、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便等優(yōu)點(diǎn)，真空吸取的執(zhí)行器為真空吸盤，采用負(fù)壓抽吸等方法在吸盤內(nèi)產(chǎn)生一定的真空度，從而吸著工件

在半導(dǎo)體工業(yè)中，利用真空吸盤顯像管、包裝盒等工件，完成物流輸送、自動(dòng)裝配等工序

在食品生產(chǎn)與加工中，真空吸盤運(yùn)送糕點(diǎn)、瓜果等食品，免人工，安全衛(wèi)生而高效

在新興的機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，爬墻機(jī)器人安裝了真空吸盤，輕松地吸附于高層建筑墻面，服務(wù)型機(jī)器人末端的真空吸盤則為服務(wù)對(duì)象快速安全地拿取所需的物品

真空吸盤易實(shí)現(xiàn)柔性?shī)A持，對(duì)物件表面損傷小，具有安全、可靠、價(jià)格低廉、輕便、節(jié)能等優(yōu)點(diǎn)，而氣壓驅(qū)動(dòng)的高柔順性更易于實(shí)現(xiàn)仿生結(jié)構(gòu)，具有良好的前景

1、夾持需求

夾持需求包括兩個(gè)方面：

①吸盤能適應(yīng)物件的形狀，與物件有效貼合

②提供可靠的真空度

接觸式真空吸取技術(shù)，為自動(dòng)化物流和機(jī)器人提供了便利的真空夾持方法，而生產(chǎn)技術(shù)的進(jìn)步又對(duì)真空吸取技術(shù)提出了更高的要求，夾持工作環(huán)境趨于多樣化，例如：

人類探尋海洋深處的秘密需要適應(yīng)水下環(huán)境

空間探測(cè)則需要適應(yīng)宇宙環(huán)境

混流生產(chǎn)工件形狀的多元化需要夾持器能適應(yīng)多種工件形狀

社會(huì)服務(wù)需求的增多，需要大量能提供生活服務(wù)的機(jī)器人，而這些機(jī)器人是否具有靈活可靠的夾持末端，大大影響服務(wù)的效果

全球性能源短缺，使得節(jié)約能源成為人類的迫切需求

這些新要求促使接觸式真空吸取技術(shù)朝著多工況適應(yīng)、多形狀?yuàn)A持、高效節(jié)能等方向發(fā)展

2、接觸式真空吸取技術(shù)研究現(xiàn)狀

2.1、真空吸盤結(jié)構(gòu)形式

真空吸盤為接觸式真空吸取的末端執(zhí)行器。常規(guī)吸盤的材料為丁腈橡膠、硅橡膠、聚氨酯、氟化橡膠等彈性較好的非金屬材料，結(jié)構(gòu)形式多為平直型、深凹型、風(fēng)琴型等，并可根據(jù)工件的結(jié)構(gòu)尺寸專門設(shè)計(jì)微型或大型吸盤

針對(duì)現(xiàn)行負(fù)壓吸盤的剛度和形狀不能調(diào)整所帶來(lái)的問(wèn)題，國(guó)內(nèi)外研究者對(duì)吸盤材質(zhì)和形狀進(jìn)行了研究和探索。通過(guò)在吸盤連接處設(shè)計(jì)緩沖連接器，改變緩沖連接器的彈性和形狀來(lái)調(diào)節(jié)吸盤的剛度和夾持耦合面，以適應(yīng)更多工作條件的要求。圖1為球鉸式吸盤，吸盤可適應(yīng)工件吸附表面的傾斜而自由轉(zhuǎn)動(dòng)，吸盤體上的抽吸孔通過(guò)貫穿球節(jié)的孔，與安裝在球節(jié)端部的吸盤相通

由于單個(gè)吸盤提供的吸著面有限，在實(shí)際運(yùn)用中常采用多個(gè)吸盤一起工作的安裝方式

葉鵬等發(fā)明了一種具有姿態(tài)自主檢測(cè)和吸附面自適應(yīng)能力的負(fù)壓吸附模塊(圖2)，通過(guò)傾角傳感器測(cè)量吸附模塊相對(duì)于吸附面的位置和姿態(tài)，通過(guò)距離傳感器測(cè)距，計(jì)算出吸盤面與被吸附面間的夾角和距離，從而調(diào)整裝置的位置參數(shù)，更好地適應(yīng)吸附面

孫錦山等研制了氣動(dòng)多吸盤爬墻機(jī)器人(圖3)，多個(gè)吸盤提供了更大的吸著面。與圖2所示裝置不同，各吸盤之間采用了柔性驅(qū)動(dòng)器連接，能實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)的彎曲，由于吸盤之間的相對(duì)位置可以隨柔性驅(qū)動(dòng)器的彎曲而改變，因此控制策略更為簡(jiǎn)單

2.2、真空吸取力產(chǎn)生方法

將吸盤腔室內(nèi)的氣體抽去，從而產(chǎn)生負(fù)壓吸引力，是最基礎(chǔ)的吸取力產(chǎn)生方式，這種方法的前提是吸盤需和物體緊密接觸，使吸盤腔室密閉。通過(guò)吸盤對(duì)物體的貼附，產(chǎn)生密閉腔室，采用真空泵或其他真空發(fā)生元件產(chǎn)生真空